Kisa mwen ta dwe fè si yon robo rankontre yon singularité pandan JOG oswa ègzekutabl?

Lè la robo rive oswa apwoche singularité a, mouvman planifikasyon ki baze sou kowòdone Cartesyen pa ka kòrèkteman ranvèse nan mouvman jwenti chak aks, epi planifikasyon mouvman pa ka fèt kòrèkteman. Mouvman pwen jwenti oswa enstriksyon mouvman movej ka itilize.